Bernd Kleinjohann, Carsten Rust, Jürgen Tacken. Entwurf von autonomen Systemen mit High Level Petrinetzen. In Rüdiger Dillmann, Heinz Wörn, Markus von Ehr, editors, Autonome Mobile Systeme 2000, 16. Fachgespräch, Karlsruhe, 20./21. November 2000. Informatik Aktuell, pages 278-286, Springer, 2000.
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