Ralf Blechschmidt. Trajektorienplanung und Kollisionsvermeidung unter Echtzeitbedingungen fürAnwendugnen in der Service-Robotik. In Peter Holleczek, editor, PEARL 97, Workshop über Realzeitsysteme, Fachtagung der GI-Fachgruppe 4.4.2 Echtzeitprogrammierung, PEARL, Boppard, 27./28. November 1997. Informatik Aktuell, pages 77-86, Springer, 1997. [doi]
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