Udo Frese, M. Hörmann, Berthold Bäuml, Gerd Hirzinger. Global konsistente visuelle Lokalisation ohne vorgegebene Karte. In Günther Schmidt, Uwe D. Hanebeck, Franz Freyberger, editors, Autonome Mobile Systeme 1999, 15. Fachgespräch, München, 26.-27. November 1999. Informatik Aktuell, pages 211-220, Springer, 1999.
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