Steffen Görzig, Axel Gern, Paul Levi. Realzeitfähige Multiagentenarchitektur für autonome Fahrzeuge. In Günther Schmidt, Uwe D. Hanebeck, Franz Freyberger, editors, Autonome Mobile Systeme 1999, 15. Fachgespräch, München, 26.-27. November 1999. Informatik Aktuell, pages 44-55, Springer, 1999.
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