Thomas Kämpke, Matthias Strobel. Navigation nicht-kreisförmiger mobiler Roboter in hindernisdichten Umgebungen. In Heinz Wörn, Rüdiger Dillmann, Dominik Henrich, editors, Autonome Mobile Systeme 1998, 14. Fachgespräch, Karlsruhe, 30. November - 1. Dezember 1998. Informatik Aktuell, pages 156-163, Springer, 1998.
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