Michael Pauly, Martin Kehr. Steuerung eines teilautonomen mobilen Systems mit einer ultraschallbasierten künstlichen 3D-Sicht. In Rüdiger Dillmann, Ulrich Rembold, Tim Lüth, editors, Autonome Mobile Systeme 1995, 11. Fachgespräch, Karlsruhe, 30. November - 1. Dezember 1995. Informatik Aktuell, pages 289-298, Springer, 1995.
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