Olaf Stursberg, Tina Paschedag, Matthias Rungger, Hao Ding. Hierarchische Modellierung und Regelung hybrider Systeme auf zwei Ebenen (Hierarchical Modeling and Control of Hybrid Systems with Two Layers). Automatisierungstechnik, 58(8):458-467, 2010. [doi]
Abstract is missing.